L'expression ''à bras-le-corps'' veut dire que les bras d'une personne sont passés autour du corps d'une seconde personne de façon très énergique mais il ne s'agit pas forcément d'une étreinte.

Il faut remonter au XVème siècle pour trouver l'origine de la locution où l'on disait ''à brace le corps'' et le mot brace désignait les deux bras. Petit à petit, les mots se sont déformé pour arriver à l'expression que l'on connait aujourd'hui qui exprime bien que l'on peut enserrer quelqu'un de façon ferme pour l'empêcher de partir.